大前提として真剣交際中が基本となり、真剣交際直前の仮交際中ならギリギリありというラインです。
仮交際中で距離が縮まってない状態だと「家＝下心」と誤解されないやすいので、誤解されない関係値で提案するということを覚えてほしいです。

真剣交際中にカウンセラーを通して家デートはどうか探ってもらうのが一番良いかなって思います。
一人暮らしの場合だと容易で家に行き来すれば良いと思います。特に男性は部屋が汚い傾向にあるので気をつけましょう。

王道の誘い方（一人暮らし）
「今度○○さんの好きって言ってた料理、一緒に作ってみませんか？お店もいいんですけど、家デートだとゆっくり話せるかなと思って。もちろん無理なければで大丈夫です！」
「真剣交際に入ったこともありますし、たまにはおうちでゆっくり過ごすデートもいいかなと思っていて。もし抵抗なければ、いかがですか？」